月: 2018年2月

前回解説した
すぐにできる！Arduinoで赤外線ラジコンカー製作　（DCモーター制御）　スケッチコード付き
のBluetooth版になります。
しかも、
①前回のキットにBluetoothモジュールを接続（四本のワイヤ接続するだけ！）
②本ページのコードをArduinoに上書きするだけ
なんと、５分もかかりません。

材料：
1. 前回使用キットそのまま
2. HC-06 (Bluetoothモジュール)×１　※技適なしのモジュールになります。ご使用方法についてはご注意ください
3. ジャンパワイヤ×４

製作方法：
① 下記のように接続します。HC-06とArduinoのTX, RXを互いに逆に接続することに注意！

②下記スケッチコードをArduinoに書き込む（書き込む際は必ずHC-06を停止させてください、VCC抜くだけでOK)
何度もモーターの回転についてのコードがでてきますが、分かりやすくするためにわざと重複して書いてます。
分かる方はリファクタリングして短くまとめてください。

③PCもしくはスマホで操作
【PCの場合】：bluetoothペアリング後にArduino IDEのツール⇒シリアルポートでHC-06を選択
シリアルモニタを立ち上げて、そこに”test”と入力すると、”Hello, Wind Abaft”と返ってくれば成功です。
同じようにシリアルモニタに下記を打つとその対応のままラジコンが動作します。
f: 前進
r: 右折
l: 左折
b: 後進
R(大文字のR):右回転
L(大文字のL): 左回転
s: 停止

【スマホの場合】：HC-06はiPhoneに対応していないのでAndroidスマホでのみ操作が可能（頑張ればiPhoneもいけるかもしれない）
アプリArduino bluetooth controllerをgoogle Playからインストール（無料）
アプリの各ボタンに上記７種類の文字をあてはめるだけ！あとはペアリングするだけでコントロールが可能
例. →マークに”r”を当てはめる

#include <IRremote.h>
// Author Fumiyoshi.Yotsugi @ Wind Abaft Co.,Ltd.

char val;
int RECV_PIN = 12; //IR受信データピンを12に設定
int ledpin=13;

IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

// モーターコントローラー（L298N)とArduino UNO R3の接続
// motor A
int enA = 5;
int in1 = 2;
int in2 = 4;
// motor B
int enB = 10;
int in3 = 7;
int in4 = 8;


void setup()

{
irrecv.enableIRIn();
Serial.begin(9600);
pinMode(ledpin,OUTPUT);

// モーターコントロールピンをoutputにセット
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
}

void loop() {
val=Serial.read();
performCommand();
if(val=='test')
{
digitalWrite(ledpin,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(ledpin,LOW);
delay(500);
Serial.println("Hello, Wind Abaft!");
}

if (irrecv.decode(&results)) {
irrecv.resume();

if (results.value == 0x00FF629D){ // ↑ボタンを押すと前進

  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  // スピードは 200に設定、 0~255の範囲で設定できるが100以下だとV不足で回らないこともある
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  // スピードは 200に設定、 0~255の範囲で設定できるが100以下だとV不足で回らないこともある
  analogWrite(enB, 200);

}else if(results.value == 0x00FF22DD){ // ←ボタンを押すと左折する 

 // motor Aを前進させてmotor Bは止める
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);
  
}else if(results.value == 0x00FF6897){ // ボタン１を押すと左回転 

 // motor Aは前進、motor Bは後進
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  analogWrite(enB, 200);
  
}else if(results.value == 0x00FFC23D){ // →ボタンを押して右折する 

// motor Aは止めてmotor Bは前進 
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);

}else if(results.value == 0x00FF9867){ // ボタン２を押すと右回転 

// motor A後進、motor B前進 
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);

} else if(results.value == 0x00FFA857){ // ↓ボタン押すと後進（バック）

// motor A後進、motor B後進 
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  analogWrite(enB, 200);

}else if(results.value == 0x00FF02FD){ // OKボタン押すと停止（ストップ） 

// motor A停止、motor B停止 
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);

}
}
}

void performCommand() {
if (Serial.available()) {
val = Serial.read();
}
if (val == 'f') { // 前進
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);
  Serial.println("Forward");
} else if (val == 'b') { // 後進
 digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  analogWrite(enB, 200);
} else if (val == 'r') { // 右折
 digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);
} else if (val == 'l') { // 左折
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);
} else if (val == 's') { // 停止
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);
}
 else if (val == 'R') { // 右回転
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  analogWrite(enA, 200);
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);
}
 else if (val == 'L') { // 左回転
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  analogWrite(enB, 200);
}
}

【追記】
006Pの9V角型電池１個でArduinoとBluetooth（HC-06)に電源供給していると
電流不足からか、たまに不安定になることもあったので、アルカリ電池４本以上の電源を繋いだところ安定しました。
長い時間遊ぶ場合はアルカリ電池４本以上の電源（電池ボックス）に繋ぐことをお勧めします。

Arduino UNO互換機を使って、DCモーターを赤外線で制御してラジコンを作成します。

材料
1. Arduino 2輪駆動 三輪スマートカー車体キット(Yahoo!ショッピング、Amazon）
2. Arduino（互換品） UNO R3
3. モータードライバー L298N
4. 赤外線受信モジュール(CHQ1838, 5V, 周波数：37.9KHz)
5. IRワイヤレスリモコン
6. アルカリ電池(単三×４、９V型角型電池×１）
7. ９V型角型電池用ホルダー×１、DCプラグ端子台×１
8. UNO R3ボード固定用ネジ×１・ナット×２、L298Nモジュール固定用ネジ×2・ナット×4、IR受信モジュール固定用ネジ×１・ナット×２、９V型角型電池用ホルダー固定用ネジ×２、ナット×２

上記全部セットはこちら(Yahoo!ショッピング、Amazon）で買えます

写真のように組立をしていきます。
①下段車体にモーター２個と車輪３個を取り付ける
②下段シャーシにL298Nモータードライバーを取り付ける
③モーター２個とL298NのMOTORA、MOTORBとを繋ぐ（要マイナスドライバー）
④上段シャーシにArduino UNOと単三用電池ボックス、９V角型電池用ボックスを取り付ける
⑤単三電池ボックスのプラスマイナス導線をL298NのGNDとVMSに繋ぐ

⑥Arduino UNOとL298Nモータードライバーを下記のように接続する
※上段と下段のシャーシはまだネジで接続して固定しない（最後に行う）
※Arduinoへの接続ピン番号は適当に選んで繋げただけなので、自由に変更してOKです。
それに合わせてスケッチ内の該当ピンナンバーを変更するだけで動きます。

L298NとArduinoのピン接続は下記
ENA ⇒ 5
IN1 ⇒ 2
IN2 ⇒ 4
IN3 ⇒ 8
IN4 ⇒ 7
ENB ⇒ 10

⑦IRレシーバーモジュールとArduinoを下記のようにピン接続する
S ⇒ 12
+ ⇒ 5V
GND ⇒ GND

⑧Arduinoに下記スケッチを書込む⇒リモコン操作で動作確認できたら、上段と下段のシャーシをネジで固定するのをお勧め（配線間違いで何度もネジを外したりするのを避ける為）⇒終了
【詳細】
IRワイヤレスリモコンの７つのボタンを前、後、左、右、停止、右回転、左回転に使用します。
また、使用する７つのボタンを下記のように解析したので、そのHEXコードをスケッチ内で使用します。
※リモコン毎に赤外線コード割り当てが違うので、動かない場合にはご使用のリモコンの赤外線コードを解析して、スケッチ内の該当箇所を変更してください
↑（前）: 0x00FF629D
↓（後）: 0x00FFA857
→（右）: 0x00FFC23D
←（左）: 0x00FF22DD
OK（停止）: 0x00FF02FD
1（左回転）: 0x00FF6897
2（右回転）: 0x00FF9867

下記がUNO R3用のスケッチコード

#include <IRremote.h>
// Author Fumiyoshi.Yotsugi @ Wind Abaft Co.,Ltd.

int RECV_PIN = 12; //IR受信データピンを12に設定

IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

// モーターコントローラー（L298N)とArduino UNO R3の接続
// motor A
int enA = 5;
int in1 = 2;
int in2 = 4;
// motor B
int enB = 10;
int in3 = 7;
int in4 = 8;


void setup()

{
irrecv.enableIRIn();

// モーターコントロールピンをoutputにセット
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
}

void loop() {

if (irrecv.decode(&results)) {
irrecv.resume();

if (results.value == 0x00FF629D){ // ↑ボタンを押すと前進

  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  // スピードは 200に設定、 0~255の範囲で設定できるが100以下だとV不足で回らないこともある
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  // スピードは 200に設定、 0~255の範囲で設定できるが100以下だとV不足で回らないこともある
  analogWrite(enB, 200);

}else if(results.value == 0x00FF22DD){ // ←ボタンを押すと左折する 

 // motor Aを前進させてmotor Bは止める
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);
  
}else if(results.value == 0x00FF6897){ // ボタン１を押すと左回転 

 // motor Aは前進、motor Bは後進
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  analogWrite(enB, 200);
  
}else if(results.value == 0x00FFC23D){ // →ボタンを押して右折する 

// motor Aは止めてmotor Bは前進 
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);

}else if(results.value == 0x00FF9867){ // ボタン２を押すと右回転 

// motor A後進、motor B前進 
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, HIGH);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);

} else if(results.value == 0x00FFA857){ // ↓ボタン押すと後進（バック）

// motor A後進、motor B後進 
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, HIGH);
  analogWrite(enB, 200);

}else if(results.value == 0x00FF02FD){ // OKボタン押すと停止（ストップ） 

// motor A停止、motor B停止 
  // turn on motor A
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(enA, 200);
  // turn on motor B
  digitalWrite(in3, LOW);
  digitalWrite(in4, LOW);
  analogWrite(enB, 200);

}

}

}

※2WD３輪車体の場合、モーターを付けていない白の後輪車輪が動いてしまい、前進や後進時に曲がって進んでしまいます。4WD4輪車体の場合には、それが解消されますので、気になる場合には4WD4輪車体をご利用ください

【完成写真】

ロボットスクール様や塾で教材として使用したい方向けに、本資材のご提供やカスタマイズ、出張講義も可能です！

是非お問い合わせください！