Arduino UNO互換機を使って、DCモーターを赤外線で制御してラジコンを作成します。
材料
1. Arduino 2輪駆動 三輪スマートカー車体キット(Yahoo!ショッピング、Amazon）
2. Arduino（互換品） UNO R3
3. モータードライバー L298N
4. 赤外線受信モジュール(CHQ1838, 5V, 周波数：37.9KHz)
5. IRワイヤレスリモコン
6. アルカリ電池(単三×４、９V型角型電池×１）
7. ９V型角型電池用ホルダー×１、DCプラグ端子台×１
8. UNO R3ボード固定用ネジ×１・ナット×２、L298Nモジュール固定用ネジ×2・ナット×4、IR受信モジュール固定用ネジ×１・ナット×２、９V型角型電池用ホルダー固定用ネジ×２、ナット×２
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写真のように組立をしていきます。
①下段車体にモーター２個と車輪３個を取り付ける
②下段シャーシにL298Nモータードライバーを取り付ける
③モーター２個とL298NのMOTORA、MOTORBとを繋ぐ（要マイナスドライバー）
④上段シャーシにArduino UNOと単三用電池ボックス、９V角型電池用ボックスを取り付ける
⑤単三電池ボックスのプラスマイナス導線をL298NのGNDとVMSに繋ぐ
⑥Arduino UNOとL298Nモータードライバーを下記のように接続する
※上段と下段のシャーシはまだネジで接続して固定しない（最後に行う）
※Arduinoへの接続ピン番号は適当に選んで繋げただけなので、自由に変更してOKです。
それに合わせてスケッチ内の該当ピンナンバーを変更するだけで動きます。
L298NとArduinoのピン接続は下記
ENA ⇒ 5
IN1 ⇒ 2
IN2 ⇒ 4
IN3 ⇒ 8
IN4 ⇒ 7
ENB ⇒ 10
⑦IRレシーバーモジュールとArduinoを下記のようにピン接続する
S ⇒ 12
+ ⇒ 5V
GND ⇒ GND
⑧Arduinoに下記スケッチを書込む⇒リモコン操作で動作確認できたら、上段と下段のシャーシをネジで固定するのをお勧め（配線間違いで何度もネジを外したりするのを避ける為）⇒終了
【詳細】
IRワイヤレスリモコンの７つのボタンを前、後、左、右、停止、右回転、左回転に使用します。
また、使用する７つのボタンを下記のように解析したので、そのHEXコードをスケッチ内で使用します。
※リモコン毎に赤外線コード割り当てが違うので、動かない場合にはご使用のリモコンの赤外線コードを解析して、スケッチ内の該当箇所を変更してください
↑（前）: 0x00FF629D
↓（後）: 0x00FFA857
→（右）: 0x00FFC23D
←（左）: 0x00FF22DD
OK（停止）: 0x00FF02FD
1（左回転）: 0x00FF6897
2（右回転）: 0x00FF9867
下記がUNO R3用のスケッチコード
#include <IRremote.h>
// Author Fumiyoshi.Yotsugi @ Wind Abaft Co.,Ltd.
int RECV_PIN = 12; //IR受信データピンを12に設定
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
// モーターコントローラー（L298N)とArduino UNO R3の接続
// motor A
int enA = 5;
int in1 = 2;
int in2 = 4;
// motor B
int enB = 10;
int in3 = 7;
int in4 = 8;
void setup()
{
irrecv.enableIRIn();
// モーターコントロールピンをoutputにセット
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
}
void loop() {
if (irrecv.decode(&results)) {
irrecv.resume();
if (results.value == 0x00FF629D){ // ↑ボタンを押すと前進
// turn on motor A
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
// スピードは 200に設定、 0~255の範囲で設定できるが100以下だとV不足で回らないこともある
analogWrite(enA, 200);
// turn on motor B
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
// スピードは 200に設定、 0~255の範囲で設定できるが100以下だとV不足で回らないこともある
analogWrite(enB, 200);
}else if(results.value == 0x00FF22DD){ // ←ボタンを押すと左折する
// motor Aを前進させてmotor Bは止める
// turn on motor A
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, 200);
// turn on motor B
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enB, 200);
}else if(results.value == 0x00FF6897){ // ボタン１を押すと左回転
// motor Aは前進、motor Bは後進
// turn on motor A
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, 200);
// turn on motor B
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(enB, 200);
}else if(results.value == 0x00FFC23D){ // →ボタンを押して右折する
// motor Aは止めてmotor Bは前進
// turn on motor A
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, 200);
// turn on motor B
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enB, 200);
}else if(results.value == 0x00FF9867){ // ボタン２を押すと右回転
// motor A後進、motor B前進
// turn on motor A
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(enA, 200);
// turn on motor B
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enB, 200);
} else if(results.value == 0x00FFA857){ // ↓ボタン押すと後進（バック）
// motor A後進、motor B後進
// turn on motor A
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(enA, 200);
// turn on motor B
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(enB, 200);
}else if(results.value == 0x00FF02FD){ // OKボタン押すと停止（ストップ）
// motor A停止、motor B停止
// turn on motor A
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(enA, 200);
// turn on motor B
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
analogWrite(enB, 200);
}
}
}
※2WD３輪車体の場合、モーターを付けていない白の後輪車輪が動いてしまい、前進や後進時に曲がって進んでしまいます。4WD4輪車体の場合には、それが解消されますので、気になる場合には4WD4輪車体をご利用ください
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